평택대학교는 1910년 한국 교회 시찰을 위해 방문한 미국 외지선교회 위원장 피어선 박사가 성경학원을 설립하기로 결심한 것이 불씨가 됐다. 1911년 초 미국으로 귀국해 사망했지만, 이듬해인 1912년 피어선 박사의 유지를 받들기 위해 서울시 서대문구 냉천동 현재의 감리교신학대학교인 구 감리교협성신학교 건물 일부를 임시교사로 사용하기로 하고 초교파 성경학원을 창립, 개원했다. 창립 당시 학교명은 ‘피어선기념성경학원’이라 정했으며, 선교사이며 감리교협성신학교 교장인 ‘하디’를 학원장에 겸임했다.

1913년 9월 1일 정부 교육 당국으로부터 ‘재단법인 피어선기념성경학원유지재단’ 설립 인가를 받았으며, 1916년 제2대 원장에 언더우드, 제3대 원장에 저나인이 각각 취임했다. 1917년 5월 20일에는 피어선기념성경학원 신축 준공식을 거행해 명실공히 자체 교사를 확보해 성경학원을 운영했다. 이렇게 20여 년간 운영되던 ‘피어선성경학원’은 일제의 학원 탄압으로 1941년 폐쇄됐다 1945년 8·15광복과 함께 다시 개원했으나 1950년 6·25전쟁으로 학원을 폐쇄해야 하는 상황에 이른다.

1953년 4월 다시 개원한 ‘피어선성경학원’은 3년제 학제의 고등과와 3년제 보통과로 운영하다 1959년 10월 23일 선교사가 아닌 한국인 처음으로 최거덕 목사가 학원장에 취임해 2년제 학제 초급대학 체제의 ‘성서학원’으로 개편, 운영했다. 1969년 3월 빌딩을 건축하기로 해 1971년 12월 서울 종로구 신문로에 연건평 8892㎡(2690평) 규모의 피어선빌딩을 준공해 학교 발전의 전기가 마련됐다.

재단은 60여 년 가까이 서울에서 운영되어온 학교를 경기도 안성군 현 부지로 이전키로 하고, 1979년 5월 30일 원곡면 용이리 산 84번지 10만 1404㎡(3만 675평)을 사들여 그해 6월 30일 피어선성서신학교 본관 신축 기공 예배를 진행했다. 1980년 12월 29일 문교부로부터 ‘학교법인 피어선기념학원’과 신학과 40명, 사회복지과 40명, 종교음악학과 40명 규모의 4년제 대학 ‘피어선신학교’ 설립 인가를 받아 4년제 대학으로의 출발을 알렸다.

1981년 2월 26일 조기흥 이사가 ‘피어선기념학원’ 이사장으로 취임했으며, 3월 2일 ‘제1회 피어선성서신학교 입학식’이 거행돼 학생 97명의 입학생으로 4년제 대학을 출범했다. 그해 6월 4일 4165㎡(1260평) 규모의 대학 본관을 준공해 피어선성서신학교의 안성시대를 알렸다. 1983년 2월 15일에는 안성군 원곡면 용이리, 죽백리, 청룡리, 월곡리와 공도면 소사리가 평택군에 편입되면서 피어선성서신학교는 평택군 평택읍 월곡리로 주소가 변경됐다.

피어선성서신학교는 1986년 지역사회개발학과를 시작으로 1990년대 후반까지 다양한 학과를 신설했으며, 1992년 ‘피어선대학교’로 승격돼 4월 1일 초대 박달진 총장이 취임했다. 1996년 3월 1일에는 ‘피어선대학교’를 지역 명칭을 딴 ‘평택대학교’로 변경해 초대 조기흥 총장이 취임했다.

2024년 창학 112년의 역사를 지닌 ‘평택대학교’는 ‘지역사회와 세계를 변화시키는 기독교 대학’이라는 비전과 ‘환황해권 ICT융합·국제물류 허브대학’이라는 발전목표로 이계안 학교법인 피어선기념학원 이사장이 법인을, 제8대 이동현 총장이 학교 경영을 책임지고 있다. 대학 캠퍼스에는 본관, 90주년기념관, 국제관, 제2국제관, 제3국제관, 정보과학관, 인문사회관, 대학원동, 예술관, 중앙도서관, 교수연구동, 피어선기념관, 이공관, 학생관, 문무관, 제2피어선빌딩, ICT공학관 등을 갖추고 있다. 평택대학교는 학부에 ▲IT공학부 ▲국제물류대학 ▲사회서비스대학 ▲문화예술대학, 대학원에 ▲일반대학원 ▲피어선신학전문대학원 ▲사회복지대학원 ▲상담대학원 ▲글로벌비즈니스대학원 ▲통번역대학원을 두고 있다.

2001년 10월 항공촬영한 왼쪽 사진은 국도 38호선 4차로와 접한 평택시 용이동 평택대학교 전경으로, 북쪽으로 현촌마을과 구룡마을이 위치한 전형적인 농촌 풍경이다. 대학 캠퍼스도 본관과 피어선기념관, 인문사회관, 정보과학관, 이공관, 중앙도서관, 대학원 등 10여 동을 갖췄다.

2019년 7월 드론으로 촬영한 오른쪽 사진은 항공촬영 후 18년이 지난 모습으로 대학 캠퍼스도 제2피어선빌딩, 제1~3국제관, ICT공학관, 학생관, 90주년기념관, 100주년기념탑 등을 추가 건축해 20여 동에 이른다. 평택대학교를 중심으로 동쪽에는 용이동 캠퍼스촌과 용이택지지구, 서쪽에는 용죽택지지구, 북쪽에는 현촌택지지구가 들어서면서 아파트와 상권이 형성됐다. 2019년 행정동 비전2동에서 용이동을 분리, 9월 30일 분동했다.